Adelheid Emma Wilhelmina Theresia werd geboren als prinses van Waldeck en Pyrmont op 2 augustus 1858 in Arolsen, Duitsland. Haar vader was George Victor, of George III vorst van Waldeck-Pyrmont. Haar moeder was prinses Helena van Nassau. Emma had drie oudere zussen en twee jongere zussen en een jongere broer.
De Nederlandse koning Willem III was op zoek naar een echtgenote na het overlijden van koningin Sophie. Hij had gebroken met zijn oudste zoon en van zijn jongste zoon werd niet verwacht dat hij nakomelingen zou verwekken. Beide zoons waren niet getrouwd. Hij wilde dus nieuwe troonopvolgers. De keuze voor een Parijse operazangeres werd afgewezen door zijn ministers en drie vrouwen die wel in aanmerking kwamen, waaronder Thyra, dochter van koning Christiaan IX van Denemarken, weigerden hem. Willem’s zus adviseerde hem contact op te nemen met het vorstenpaar van Waldeck-Pyrmont, zij hadden meerdere huwbare dochters in de aanbieding. Willem ging kennis maken met Emma en Pauline. Zijn oog viel eerst op Pauline, maar uiteindelijk viel de keuze op Emma. Ze trouwden op 7 januari 1879 in slot Arolsen. Die zomer overleed de oudste zoon van de koning. Willem was geboren op 19 februari 1817 en daarmee dus ruim 41 jaar ouder dan zijn echtgenote!
Overigens waren Willem en Emma, heel verrassend, familie van elkaar. Emma stamt, via twee lijnen in haar familie, af van prinses Carolina (1743), dochter van prins Willem IV en Anna van Hannover, dochter van koning George II van het Verenigd Koninkrijk. Carolina’s broer was Willem V, de vader van de latere koning Willem I. Ook hier werd het dus niet zo nauw genomen met de genetica.
Ruim anderhalf jaar na de bruiloft werd op 31 augustus 1880 dochter Wilhelmina geboren. In 1884 overleed de jongste zoon van de koning uit zijn huwelijk met Sophie en zo werd Wilhelmina op dat moment kroonprinses. Wegens de hoge leeftijd van de koning werd Emma aangewezen als regentes en later ook voogdes over Wilhelmina. Koning Willem III overleed op 23 november 1890 op 73-jarige leeftijd, waarna Emma regentes werd tot de achttiende verjaardag van haar dochter. Ze nam die taak heel serieus, hield zich aan de regels en was beschikbaar voor iedereen die haar wilde spreken. Ze opende en handelde ook zelf zoveel mogelijk haar post af. Ze stoomde Wilhelmina klaar voor het koningschap. Ze woonden samen in Paleis Noordeinde, totdat Wilhelmina trouwde, toe trok Emma zich terug in Paleis Lange Voorhout.
Na de geboorte van Juliana moest er weer voorzien worden in een regentschap gedurende de minderjarigheid van Juliana. De echtgenoot van Wilhelmina, prins Hendrik, werd daar niet zo geschikt voor geacht, dus werd er wederom een beroep gedaan op Emma.
Emma was heel actief op het gebied van de bestrijding van tuberculose, volksziekte nummer 1 in die tijd. Zelf had ze haar zus, Sophie, verloren aan de ziekte. Op 20 maart 1934 overleed Emma op 75-jarige leeftijd aan de gevolgen van een longontsteking, waar destijds nog geen antibioticum tegen bestond. Ze is bijgezet in de grafkelder van de Oranjes in de Nieuwe Kerk in Delft.